镜像行星减速器MDP，全称镜像差动行星齿轮减速器(Mirror Differential Planetary gear reducer) ，结构由两组行星减速器面对面组合而成: 齿圈共用且随动，两组的行星轮齿数差为1，左侧行星架固定，右侧行星架作输出，共轴太阳轮作输入。由于两组行星减速器太阳轮与行星轮的齿差，使得两组行星系统产生速度差，差值由右侧行星架输出。