镜像行星减速器MDP，结构由输入轴，轴出轴，外壳及内部左右两组行星减速器面对面组合而成。: 两组行星减速器的齿圈共用，左右两组的行星轮齿数差为1，左侧行星架固定，右侧行星架连接输出轴，双联太阳轮齿轮轴作输入轴。巧妙的结构设计，摈弃了复杂冗余的部件。使得机械结构小型化，大传动比的特性得到充分发挥。